SIEMNS
知其道,用其妙,THIS IS HOW
我们只做西门子 所以更专业
上海腾希电气技术有限公司成立于2012年7月12日
公司在创立初期以西门子小型PLC为主 慢慢涉及西门子大中型PLC控制系统,变频器,伺服系统,人机界面,电源,仪器仪表,低压电气。楼宇系统!为客户提供西门子产品一站式解决方案 ! 也是西门子授权合作伙伴(FA部门+GMC部门)
西门子在
西门子股份公司是**优秀的技术企业,创立于1847年,业务遍及**200多个,专注于电气化、自动化和数字化领域。作为世界大的高效能源和资源节约型技术供应商之一,西门子在高效发电和输电解决方案、基础设施解决方案、工业自动化、驱动和软件解决方案,以及成像设备和实验室诊断等领域占据优秀地位。
西门子早在开展经营活动可以追溯到1872年,当时西门子向出口了台指针式电报机,并在19世纪末交付了台蒸汽发电机以及辆有轨电车。1985年,西门子与签署了合作备忘录,成为家与进行深入合作的外国企业。145年来,西门子以创新的技术、**的解决方案和产品坚持不懈地为的发展提供全面支持,并以出众的品质和令人信赖的可靠性、优秀的技术成就、不懈的创新追求,在业界*树一帜。
西门子见证了**带来的巨大变化,同时也顺应时代潮流,不断积极进行自身的改革与发展。2016财年(2015年10月1日至2016年9月30日),西门子在的总营收达到64.4亿欧元。西门子在拥有约31000名员工,是大的外商投资企业之一。
西门子已经发展成为社会和经济不可分割的一部分,以其环保业务组合与创新解决方案全面投入到与的合作中,共同致力于实现可持续发展。2016年,西门子发布全新品牌宣言“博大精深,同心致远”(Ingenuity for life)。为实现“2020公司愿景”,公司专注于电气化、自动化、数字化领域,让关键所在,逐一实现,为客户、员工和社会创造可持续的价值。
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p1130 斜坡函数发生器初始
圆弧段时间
0.000 30.000 0.000 s Float IM T, U
描述:设置扩展斜坡发生器的初始圆弧过渡时间。该值适用于斜坡上升和斜坡下降。
说明:圆弧过渡时间可避免突然响应,并防止机械系统受到损坏。
p1131 斜坡函数发生器结束
圆弧段时间
0.000 30.000 0.000 s Float IM T, U
描述:设置扩展斜坡发生器的终圆弧过渡时间。该值适用于斜坡上升和斜坡下降。
说明:圆弧过渡时间可避免突然响应,并防止机械系统受到损坏。
p1135 OFF3 斜坡下降时间 0 600 0 s Float IM T, U
描述:设置执行 OFF3 指令时由转速下降到静止的斜坡下降时间。
说明:如果达到了直流母线电压,则可以**过该时间。
p1215 * 电机抱闸设置 0 2 0 - I16 IM T
描述:设置抱闸配置。
相关性:参见 p1216、p1217、p1226、p1227、p1228
小心:当 p1215 = 0 时,如果使用抱闸,抱闸会保持关闭。电机时将会损坏抱闸。
注意:如果 p1215 设为 1,那么当抑制脉冲时,即使电机依然旋转抱闸也是关闭的。
说明:当禁止脉冲时,该参数只能设为零。
p1216 * 电机抱闸打开时间 0 10000 100 ms Float IM T, U
描述:设置电机抱闸打开时间。
打开抱闸之后,速度/速率设定值依然为零。之后速度/速率设定值生效。
相关性:参见 p1215 和 p1217
说明:对于带集成抱闸的电机,该时间为预设值,保存在电机中。
当 p1216 = 0 ms 时,禁用监控和提示 A7931“抱闸未打开”。
p1217 * 电机抱闸关闭时间 0 10000 100 ms Float IM T, U
描述:设置使用电机抱闸使用时间。
在 OFF1 或 OFF3 和抱闸受控(即关闭)之后,驱动在这段静止时间(速度/速率设定值为零)
依然为闭环控制。**时后将抑制脉冲。
相关性:参见 p1215 和 p1216
说明:对于带集成抱闸的电机,该时间为预设值,保存在电机中。
当 p1217 = 0 ms 时,禁用监控和信息提示 A07932 “抱闸未关闭”。
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p1226 零速检测阈值 0.00 210000.0
0
20.00 rpm Float IM T, U
描述:设置用于静止识别的速度阈值。
作用于实际转速值和设定值监控。当进行 OFF1 或 OFF3 制动时,阈值在低位时,则识别为静
止。
抱闸控制激活时:
阈值在低位时,开始抱闸控制,系统等待抱闸关闭时间(p1217)。随后脉冲即被抑制。
当未激活抱闸控制时:
阈值在低位时,抑制脉冲,驱动自由停车。
相关性:参见 p1215, p1216, p1217, p1227
注意:由于同之前固件版本存在兼容性问题,当驱动启动时,参数下标 0 的值覆盖下标 1 至 31
的零值。
说明:在以下情况下识别为静止:
-实际转速值低于转速阈值(p1226),已经**过就此开始的时间(p1228)。
-速度设定值低于速度阈值(p1226),已经**过就此开始的时间(p1227)。
识别的实际值还受到测量噪音的影响。因此当速度阈值太低时不能识别到静止状态。
p1227 零速度检测监控时间 0.000 300.000 300.00
0
s Float IM T, U
描述:设置静止识别的监控时间。
当进行 OFF1 或 OFF3 制动时,速度设定值低于 p1226 且**时后则识别为静止。
随后抱闸控制启动,系统等待关闭时间(p1217),然后抑制脉冲。
相关性:参见 p1215、p1216、p1217、p1226
注意:根据所选值,该设定值不等于零。这样会导致**过 p1227 的监控时间。此时不会抑制驱
动电机的脉冲。
说明:在以下情况下识别为静止:
-实际转速值低于转速阈值(p1226),已经**过就此开始的时间(p1228)。
-速度设定值低于速度阈值(p1226),已经**过就此开始的时间(p1227)。
当 p1227 = 300.000 s 时:
禁用监控。
当 p1227 = 0.000 s 时:
如果 OFF1 或 OFF3 和 斜坡下降时间 = 0,立即抑制脉冲且电机自由停车。
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p1228 脉冲抑制时延 0.000 299.000 0.000 s Float IM T, U
描述:设置脉冲抑制延时。在 OFF1 或 OFF3 之后,当满足以下任一条件时,则抑制脉冲:
-实际转速值低于转速阈值(p1226),已经**过就此开始的时间(p1228)。
-转速设定值低于速度阈值(p1226),已经**过就此开始的时间(p1227)。
相关性:参见 p1226 和 p1227
注意:当电机抱闸激活时,抱闸关闭时间(p1217)会额外延迟脉冲取消。
p1414 速度设定值滤波器激
活
- - 0000
bin
- U16 IM T, U
描述:设置速度设定值过滤器的激活/禁用。
• 位 0:激活滤波器 1
– 位 0 = 0:未激活
– 位 0 = 1:已激活
• 位 1:激活滤波器 2
– 位 1 = 0:未激活
– 位 1 = 1:已激活
相关性:单个速度设定值过滤器的参数设置从 p1415 开始。
说明:驱动器以十六进制形式显示该值。要了解每位的逻辑值(高/低),必须将十六进制数值
转换为二进制,例如,FF (hex)= 11111111 (bin)。
p1415 速度设定值过滤 1 类
型
0 2 0 - I16 IM T, U
描述:设置速度设定值过滤器 1 的类型。
相关性:
PT1 低通:p1416
PT2 低通:p1417,p1418
通用过滤器:p1417 ... p1420
p1416 速度设定值过滤器 1
时间常数
0.00 5000.00 0.00 ms Float IM T, U
描述:设置速度设定值过滤器 1(PT1)时间常数。
相关性:参见 p1414 和 p1415
说明:此参数只有在滤波器设为 PT1 低通时才会生效。
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上海腾希电气技术有限公司成立于2012年7月12日
公司在创立初期以西门子小型PLC为主 慢慢涉及西门子大中型PLC控制系统,变频器,伺服系统,人机界面,电源,仪器仪表,低压电气。楼宇系统!为客户提供西门子产品一站式解决方案 ! 也是西门子授权合作伙伴(FA部门+GMC部门)
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西门子股份公司是**优秀的技术企业,创立于1847年,业务遍及**200多个,专注于电气化、自动化和数字化领域。作为世界大的高效能源和资源节约型技术供应商之一,西门子在高效发电和输电解决方案、基础设施解决方案、工业自动化、驱动和软件解决方案,以及成像设备和实验室诊断等领域占据优秀地位。
西门子早在开展经营活动可以追溯到1872年,当时西门子向出口了台指针式电报机,并在19世纪末交付了台蒸汽发电机以及辆有轨电车。1985年,西门子与签署了合作备忘录,成为家与进行深入合作的外国企业。145年来,西门子以创新的技术、**的解决方案和产品坚持不懈地为的发展提供全面支持,并以出众的品质和令人信赖的可靠性、优秀的技术成就、不懈的创新追求,在业界*树一帜。
西门子见证了**带来的巨大变化,同时也顺应时代潮流,不断积极进行自身的改革与发展。2016财年(2015年10月1日至2016年9月30日),西门子在的总营收达到64.4亿欧元。西门子在拥有约31000名员工,是大的外商投资企业之一。
西门子已经发展成为社会和经济不可分割的一部分,以其环保业务组合与创新解决方案全面投入到与的合作中,共同致力于实现可持续发展。2016年,西门子发布全新品牌宣言“博大精深,同心致远”(Ingenuity for life)。为实现“2020公司愿景”,公司专注于电气化、自动化、数字化领域,让关键所在,逐一实现,为客户、员工和社会创造可持续的价值。
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p2162 * 磁滞速度 n_act >
n_max
0.00 60000.00 0.00 rpm Float IM T, U
描述:设置信号“n_act > n_max”的磁滞速度(带宽)。
说明:
对于负向速度限制,磁滞低于限值时生效,而对于正向速度限制,磁滞**限值时生效。
当显著**调在速度范围内发生(例如,由于负载减少)时,建议增加速度控制器的动态响
应(若可能)。如未充分增加该响应,则当电机的转速远大于速度限制 p1082 时,可增大
磁滞 p2162,但其值不能大于以下公式的计算值。
p2162 ≤ 1.05 × 电机转速 - 速度限制(p1082)
当连接不同的电机时,参数的范围不同。
p2175 * 电机堵转速度阈值 0.00 210000.0
0
21000
0.00
rpm Float IM T, U
描述:设置报告“电机堵转”消息的速度阈值。
相关性:参见 p2177。
p2177 * 电机堵转延时 0.000 65.000 0.500 s Float IM T, U
描述:设置“电机堵转”消息的延时。
相关性:参见 p2175。
p2525 LR 编码器调整偏置 0 42949672
95
0 LU U32 IM T
描述:调整值编码器时的位置偏移量
说明:位置偏移仅适用于值编码器。当调整值编码器时驱动决定该偏移,且用户不可
更改。
p2533 LR 位置设定值过滤器
时间常数
0.00 1000.00 0.00 ms Float IM T, U
描述:设置位置设定值过滤器(PT1)时间常数。
说明:有效 Kv 系数(位置环增益)随滤波器降低。
通过优化噪音/干扰的公差可以对其进行软控制。
应用:
-降低前馈动态响应。
-加加速度限制。
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p2542 * LR 静止窗口 0 21474836
47
1000 LU U32 IM T, U
描述:设置静止监控功能的静止窗口。
静态监控时间结束后会循环检查,“设定-实际”差值是否在静态窗口中,必要时输出故障信息。
值 = 0:取消激活静止监控。
相关性:参考:p2543、p2544 和 F07450
说明:在以下情况下设置静止和定位窗口:
静止窗口(p2542) ≥ 定位窗口(p2544)
p2543 * LR 静止监控时间 0.00 100000.0
0
200.00 ms Float IM T, U
描述:设置静止监控功能的静止监控时间。
静态监控时间结束后会循环检查,“设定-实际”差值是否在静态窗口中,必要时输出故障信息。
相关性:参考:p2542、p2545 和 F07450
说明:静态及定位监控时间设置规定:
静止监控时间(p2543) ≤ 定位监控时间(p2545)
p2544 * LR 定位窗口 0 21474836
47
40 LU U32 IM T, U
描述:设置定位监控功能的定位窗口。
定位监控时间到期之后,会再次检查设定值和实际位置间的差异。在定位窗口内,且如有需要
会产生响应故障。
值 = 0:禁用定位监控功能。
相关性:参考:p2542、p2545 和 F07451
说明:在以下情况下设置静止和定位窗口:
静止窗口(p2542) ≥ 定位窗口(p2544)
p2545 * LR 定位监控时间 0.00 100000.0
0
1000.0
0
ms Float IM T, U
描述:设置定位监控功能的定位监控时间。
定位监控时间到期之后,会再次检查设定值和实际位置间的差异。在定位窗口内,且如有需要
会产生响应故障。
相关性:p2545 的范围取决于 p2543。
参考:p2543、p2544 和 F07451
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
说明:静态及定位监控时间设置规定:
静止监控时间(p2543) ≤ 定位监控时间(p2545)
p2546 * LR 动态跟随误差监控
公差
0 21474836
47
3000 LU U32 IM T, U
描述:设置动态跟随误差监控公差。
当动态跟随误差(r2563)**过所选公差时,发生相应故障。
值 = 0:禁用动态跟随误差监控。
相关性:参考:r2563,F07452
说明:公差带宽用于防止操作控制顺序导致动态跟随误差监控不正确响应(如负载激增时)。
p2571 IPOS 速度 1 40000000 30000 100
0
LU/
min
U32 IM T, U
描述:设置“基本定位器”功能(EPOS)的速度。
说明:速度在基本定位器的全部运行模式下都有效。
利用转速控制器的转速调整基本定位器的速度:
p2571[1000 LU/min] = max_speed[rpm] x p29248/p29249 x p29247/1000
p2572 * EPOS 加速度 1 2000000 100 100
0
LU/
s²
U32 IM T
描述:设置“基本定位器”功能(EPOS)的加速度。
相关性:参考:p2619
说明:加速度倾向于激增(无加加速度)。
“运行程序段”运行模式:
编程加速度倍率(p2619)作用于加速度。
“直接设定值输入/MDI”模式:
加速度倍率生效(p2644,4000 hex = **)。
“Jog”和“参考点搜索”模式:
无加速度倍率生效。轴以加速度开始。
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西门子股份公司是**优秀的技术企业,创立于1847年,业务遍及**200多个,专注于电气化、自动化和数字化领域。作为世界大的高效能源和资源节约型技术供应商之一,西门子在高效发电和输电解决方案、基础设施解决方案、工业自动化、驱动和软件解决方案,以及成像设备和实验室诊断等领域占据优秀地位。
西门子早在开展经营活动可以追溯到1872年,当时西门子向出口了台指针式电报机,并在19世纪末交付了台蒸汽发电机以及辆有轨电车。1985年,西门子与签署了合作备忘录,成为家与进行深入合作的外国企业。145年来,西门子以创新的技术、**的解决方案和产品坚持不懈地为的发展提供全面支持,并以出众的品质和令人信赖的可靠性、优秀的技术成就、不懈的创新追求,在业界*树一帜。
西门子见证了**带来的巨大变化,同时也顺应时代潮流,不断积极进行自身的改革与发展。2016财年(2015年10月1日至2016年9月30日),西门子在的总营收达到64.4亿欧元。西门子在拥有约31000名员工,是大的外商投资企业之一。
西门子已经发展成为社会和经济不可分割的一部分,以其环保业务组合与创新解决方案全面投入到与的合作中,共同致力于实现可持续发展。2016年,西门子发布全新品牌宣言“博大精深,同心致远”(Ingenuity for life)。为实现“2020公司愿景”,公司专注于电气化、自动化、数字化领域,让关键所在,逐一实现,为客户、员工和社会创造可持续的价值。
参数编号 名称 单位 数据类型
r0020 平滑速度设定值 rpm Float
描述:显示插补后转速控制器或 U/f 特性曲线输入端当前的转速平滑设定值。
说明:平滑时间常数 = 100 ms
该信号不适合用作过程量,只可用作显示量。
平滑速度设定值(r0020)和未平滑的速度设定值可用。
r0021 平滑实际速度 rpm Float
描述:显示电机速度的实际平滑值。
说明:平滑时间常数 = 100 ms
该信号不适合用作过程量,只可用作显示量。
平滑速度实际值(r0021)和未平滑的速度实际值可用。
r0026 平滑的直流母线电压 V Float
描述:显示直流电压的实际平滑电压值。
说明:平滑时间常数 = 100 ms
该信号不适合用作过程量,只可用作显示量。
提供已平滑的直流母线电压。
r0027 平滑的实际电流值 Arms Float
描述:显示实际平滑电流值。
注意:该平滑信号不适用于诊断或动态运行评估。此时应使用未平滑的值。
说明:平滑时间常数 = 100 ms
该信号不适合用作过程量,只可用作显示量。
平滑的实际电流值(r0027)和未平滑的实际电流值可用。
r0029 平滑的实际磁场电流值 Arms Float
描述:显示平滑的实际磁场电流值。
说明:平滑时间常数 = 100 ms
该信号不适合用作过程量,只可用作显示量。
平滑的实际磁场电流值(r0029)和未平滑的实际磁场电流值可用。
r0030 平滑的实际扭矩生成电流值 Arms Float
描述:显示平滑的实际扭矩生成电流值。
说明:平滑时间常数 = 100 ms
该信号不适合用作过程量,只可用作显示量。
提供已滤波的扭矩电流实际值。
参数编号 名称 单位 数据类型
r0031 平滑的实际扭矩值 Nm Float
描述:显示实际平滑扭矩值。
说明:平滑时间常数 = 100 ms
该信号不适合用作过程量,只可用作显示量。
平滑的实际扭矩值(r0031)和未平滑的实际扭矩值可用。
r0034 电机热负载功率 % Float
描述:显示电机温度模型 1(I2t)或者 3 中的电机负载率。
r0037[0..
.19]
功率单元温度 °C Float
描述:显示功率单元内部的温度。
下标:
• [0]:逆变器值
• [1]:耗尽层值
• [2]:整流器值
• [3]:进风口
• [4]:功率单元内部
• [5]:逆变器 1
• [6]:逆变器 2
• [7]:逆变器 3
• [8]:逆变器 4
• [9]:逆变器 5
• [10]:逆变器 6
• [11]:整流器 1
• [12]:整流器 2
• [13]:耗尽层 1
• [14]:耗尽层 2
• [15]:耗尽层 3
• [16]:耗尽层 4
• [17]:耗尽层 5
• [18]:耗尽层 6
• [19]:冷却单元进液口
参数编号 名称 单位 数据类型
相关性:参见 A01009
注意:仅供西门子内部故障处理时使用。
说明:值 -200 表示不存在测量信号。
• r0037[0]:逆变器温度(r0037[5...10])。
• r0037[1]:耗尽层温度(r0037[13...18])。
• r0037[2]:整流器温度(r0037[11..12])。
温度值为温度的逆变器、耗尽层或整流器的温度。
r0079[0..
.1]
总扭矩设定值 Nm Float
描述:显示速度控制器输出端扭矩设定值的连接器输出(在时钟循环插补之前)。
下标:
• [0]:未平滑
• [1]:已平滑
r0296 直流母线欠压阈值 V U16
描述:用于检测直流母线欠电压的阈值。
当直流母线电压低于该阈值时,驱动会由于直流母线欠电压而跳闸。
说明:该参数值取决于设备类型和所选的设备额定电压。
r0297 直流母线过压阈值 V U16
描述:当直流母线电压**过此处*的阈值时,驱动单元会由于直流母线过压而跳闸。
相关性:参见 F30002。
r0311 额定电机转速 rpm Float
描述:显示额定电机速度(铭牌)。
r0333 额定电机扭矩 Nm Float
描述:显示电机的额定扭矩。
IEC 驱动:单位 Nm
NEMA 驱动:单位 lbf ft
参数编号 名称 单位 数据类型
r0482[0..
.2]
编码器实际位置值 Gn_XIST1 - U32
描述:显示编码器实际位置值 Gn_XIST1。
下标:
• [0]:编码器 1
• [1]:编码器 2
• [2]:保留
说明:
• 在该值中,当激活位置跟踪功能时,只考虑测量齿轮。
• 位置控制(EPOS)的更新时间对应于位置控制器时钟循环。
• 等时运行的更新时间对应于总线循环时间。
• 等时运行和位置控制(EPOS)的更新时间对应于位置控制器时钟循环。
• 非等时运行或不带位置控制的更新时间包含:
– 更新时间 = 4 x 驱动组(进给 + 驱动)中所有电流控制器时钟循环的小公倍数(LCM)。小更
新时间为 1 ms。
– 示例 1:进给,伺服
更新时间 = 4 x LCM(250 μs, 125 μs) = 4 x 250 μs = 1 ms
– 示例 2:进给,伺服,矢量
更新时间 = 4 x LCM(250 μs, 125 μs, 500 μs) = 4 x 500 μs = 2 ms
r0632 电机温度模型,定子绕组温度 °C Float
描述:显示电机温度模型的定子绕组温度。
r0722 CU 数字量输入状态 - U32
描述:显示数字量输入的状态。
说明:
DI:数字量输入
DI/DO:双向数字量输入/输出
可将十六进制数转换为二进制数,例如,FF (hex)= 11111111 (bin)。
r0747 CU 数字量输出状态 - U32
描述:显示数字量输出的状态。
说明:
DI/DO:双向数字量输入/输出
可将十六进制数转换为二进制数,例如,FF (hex)= 11111111 (bin)。
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西门子股份公司是**优秀的技术企业,创立于1847年,业务遍及**200多个,专注于电气化、自动化和数字化领域。作为世界大的高效能源和资源节约型技术供应商之一,西门子在高效发电和输电解决方案、基础设施解决方案、工业自动化、驱动和软件解决方案,以及成像设备和实验室诊断等领域占据优秀地位。
西门子早在开展经营活动可以追溯到1872年,当时西门子向出口了台指针式电报机,并在19世纪末交付了台蒸汽发电机以及辆有轨电车。1985年,西门子与签署了合作备忘录,成为家与进行深入合作的外国企业。145年来,西门子以创新的技术、**的解决方案和产品坚持不懈地为的发展提供全面支持,并以出众的品质和令人信赖的可靠性、优秀的技术成就、不懈的创新追求,在业界*树一帜。
西门子见证了**带来的巨大变化,同时也顺应时代潮流,不断积极进行自身的改革与发展。2016财年(2015年10月1日至2016年9月30日),西门子在的总营收达到64.4亿欧元。西门子在拥有约31000名员工,是大的外商投资企业之一。
西门子已经发展成为社会和经济不可分割的一部分,以其环保业务组合与创新解决方案全面投入到与的合作中,共同致力于实现可持续发展。2016年,西门子发布全新品牌宣言“博大精深,同心致远”(Ingenuity for life)。为实现“2020公司愿景”,公司专注于电气化、自动化、数字化领域,让关键所在,逐一实现,为客户、员工和社会创造可持续的价值。
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p29020[
0...1]
优化:动态因子 1 35 18 - U16 IM T, U
描述:自动优化的动态系数。总共有 35 个动态系数可选。
下标:
• [0]:一键自动优化的动态系数
• [1]:实时自动优化的动态因子
p29021 优化:模式选择 0 5 0 - I16 IM T
描述:选择优化模式。
• 0:禁止
• 1:一键自动优化
• 3:实时自动优化
• 5:通过默认的控制器参数禁止
p29022 优化:总惯量和电机
惯量之比
1.00 10000.00 1.00 - Float IM T, U
描述:总惯量和电机惯量之比。
p29023 优化:一键自动优化
配置
- - 0x000
7
- U16 IM T
描述:一键自动优化配置
• 位 0:使用内置信号检测并设置速度控制环增益。
• 位 1:使用内置信号检测并设置所需的电流设定值滤波器。从而在速度控制环中达到更好的
动态性能。
• 位 2:改功能使能后,可自动估算转动惯量比(p29022)。若该位未设置,必须在 p29022
中手动输入转动惯量比。
• 位 7:通过设置该位,多轴可以根据 p29028 中的设置匹配动态响应。这是设置插补轴的必
要设置。p29028 中的时间常数必须根据动态响应的轴进行设置。
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p29024 优化:实时自动优化
配置
- - 0x004
c
- U16 IM T
描述:实时自动优化配置
• 位 2:转动惯量比(p29022)可在电机运转时进行设置;若该位未设置,必须在 p29022 中
手动输入转动惯量比。
• 位 3:若该位未设置,转动惯量比(p29022)仅被估算一次,惯量估算器会在估算完成后自
动禁用。若该位被设置为 1,转动惯量会被实时持续估算,控制器自动进行参数匹配。推荐
在估算结果满意时保存参数。参数保存后,在下次启动驱动时,控制器可以使用已获得的优
化后的参数进行工作。
• 位 6:匹配电流设定值滤波器。若果运行过程中机械谐振频率发生变化,则必须进行该匹
配。它也可用于抑制一个固定的谐振频率。当控制环稳定后,需要禁用该位并将参数保存至
非易失性存储器中。
• 位 7:通过设置该位,多轴可以根据 p29028 中的设置匹配动态响应。这是设置插补轴的必
要设置。p29028 中的时间常数必须根据动态响应的轴进行设置。
p29025 优化:通用配置 - - 0x000
4
- U16 IM T
描述:自动优化通用配置,适用于一键自动优化和实时自动优化。
• 位 0:用于电机与负载惯量之间存在显著差异时,或用于控制器动态性能较低时,P 控制器
变为位置控制环中的 PD 控制器。从而提升位置控制器的动态性能。该功能应仅用于速度预
控(位 3 = 1)或扭矩预控(位 4 = 1)生效时。
• 位 1:在较低速度下,控制器增益系数自动降低,从而在静止状态下避免噪音和振动。建议
该设置用于增量式编码器。
• 位 2:对于速度控制器增益,需考虑预估负载惯量。
• 位 3:对位置控制器激活速度预控。
• 位 4:对位置控制器激活扭矩预控。
• 位 5:调整加速度限制。
p29026 优化:内置信号持续
时间
0 5000 2000 ms U32 IM T
描述:一键自动优化内置信号的持续时间。
p29027 优化:电机旋转限位 0 30000 0 ° U32 IM T
描述:一键自动优化时的电机旋转限位。运行范围限制为 +/- p29027 度(电机运转一周为 360
度)。
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p29028 优化:前馈时间常数 0.0 60.0 7.5 ms Float IM T, U
描述:设置自动优化中用于对称前馈的时间常数。
它可以使驱动通过前馈达到*的动态响应。
在相互插补的驱动上必须在此处输入相同值。
时间常数越高,驱动的位置设定值越平滑。
说明:该时间常数仅在使用多轴插补功能时可用(p29023 和 p29024 的位 7 被激活时)。
p29035 VIBSUP 激活 0 1 0 - I16 IM T
描述:选择 VIBSUP 开/关。
位置设定值滤波器在 EPOS 控制模式下被激活(P29035)。
• 0:禁用
滤波器未激活。
• 1:使能
滤波器激活。
p29050[
0...1]
扭矩上限 -150 300 300 % Float IM T, U
描述:扭矩正限值。
共有两个内部扭矩限值可选。
通过数字量输入信号 TLIM 可以选择内部参数作为扭矩限值源。
p29051[
0...1]
扭矩下限 -300 150 -300 % Float IM T, U
描述:扭矩负限值。
共有两个内部扭矩限值可选。
通过数字量输入信号 TLIM 可以选择内部参数作为扭矩限值源。
p29070[
0...1] *
速度正限值 0 210000 21000
0
rpm Float IM T, U
描述:转速正限值。
共有两个内部速度限值可选。
通过数字量输入信号 SLIM 可以选择内部参数作为速度限值源。
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p29071[
0...1] *
速度负限值 -210000 0 -
21000
0
rpm Float IM T, U
描述:速度负限值。
共有两个内部速度限值可选。
通过数字量输入信号 SLIM 可以选择内部参数作为速度限值源。
p29080 触发输出信号的过载
阈值
10 300 100 % Float IM T
描述:输出功率的过载阈值。
p29108 功能模块激活 0 0xffffffff 0 - U32 RE T
描述:位 0:激活扩展设定值通道,包括斜坡功能发生器(RFG),转速限值(SLIM)及 JOG
功能。
• 位 0 = 0:未激活
• 位 0 = 1:激活
说明:保存重启后更改生效。
在当前版本仅可设置位 0。
p29110
*
位置环增益 0.000 300.000 1.800 100
0/m
in
Float IM T, U
描述:位置环增益。
共有两个位置环增益可用。通过配置数字量输入信号 G-CHANGE 或设置相关条件参数可以在
两个增益间进行切换。
个位置环增益为默认设置。
相关性:在配置了新的电机 ID (p29000)之后,该参数值会被设为默认值。
p29111 速度前馈系数(前
馈)
0.00 200.00 0.00 % Float IM T, U
描述:设置激活并加权速度预控值。
值 = 0%:禁用前馈。
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